本文从伪距载波相位观测量质量控制、载波相位周跳探测与修复、伪距载波相位观测量随机模型及整周模糊度固定等四个方面对车联网中的高精度卫星定位技术进行研究，旨在通过提高载波相位观测量精度并利用其它车辆的协作信息提高自动驾驶技术中车辆定位精度。本文的具体工作与创新点可归纳如下： 

(1) 针对双差技术中参考接收机和用户接收机钟差不同步引起伪距和载波相位观测量精度下降的问题，提出了一种基于改进几何相关模型的双差法。实验结果表明，间隔式时钟控制策略下，改进的几何相关模型基本上能消除差分不同步误差的影响，载波相位观测量精度能提高近 2 个数量级。连续式时钟控制策略下，由差分不同步引起的误差接近卫星星历误差。因此，在接收机钟差控制策略未知的情况下，改进的几何相关模型能有效消除潜在的差分不同步误差。 

(2) 为减小电离层时间变化特性、伪距多径误差和伪距观测噪声等因素对周跳探测与修复性能的影响，提出了一种几何无关最优双频伪距相位组合周跳探测与修复方法。实验结果表明，非零均值多径组合特性会降低周跳的探测与修复性能，几何无关最优双频伪距相位组合法在仰角为[25，90)度和[15，25)度时的周跳修复成功率可分别达到99.7171%和98.9572%，优于传统的几何无关组合法和M-W组合法。 

(3) 针对复杂的自动驾驶环境下难以建立真实的伪距载波相位观测量随机模型的问题，提出了一种几何相关的三层次结构化随机模型，并采用一种以空间换时间的改进最小二乘方差分量估计算法对模型进行迭代分步求解。实验结果表明，基于改进最小二乘方差分量估计的迭代分步求解方法能节省时间，并提高观测量之间的相关性。在载波相位整周模糊度解算方面，三层次结构化随机模型的解算正确率、误报率和错检率均要优于三种典型的随机模型，为实现高精度定位提供了理论依据。 

(4) 为提高整周模糊度的固定准确率，提出了一种双重标准的模糊度固定方法，并将其应用于载波相位车辆协作定位中。仿真结果表明，当本地参考车辆受噪声严重干扰时，改进的粒子滤波算法能有效提高协作节点的定位精度。基于双重标准的模糊度固定方法能有效提高车辆的协作定位性能，达到厘米级定位精度。

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